Na Trgu despota Stefana, koji vodi od Gradske kuće ka Kruševačkom gradu, na Vidovdan 2018. svečano je otkriven spomenik kneginji Milici, koja je upravo iz Kruševca upravljala zemljom nakon muževljeve pogibije na Kosovu. Spomenik u bronzi delo akademskog vajara Zorana Ivanovića, autora više javnih spomenika u Srbiji.

Kneginja Milica, rođena 1335. godine, u vreme vladavine cara Dušana, bila je poreklom iz vladarske porodice Nemanjića. Milica je često boravila na carskom dvoru, gde je i upoznala svog budućeg muža, Lazara Hrebeljanovića, srpskog kneza, za koga se udala 1353.godine. Sa Lazarom, Milica je imala osmoro dece, pet kćeri i tri sina. Njeno ime vezuje se za izuzetnu mudrost, posvećenost državničkim poslovima, zadužbinarstvi i dobročinstva brojnim manastirima i crkvama. Kneginja Milica umrla je 1405.godine, u manastiru Ljubostinja, gde se u sarkofagu čuvaju njene mošti.