Muzej Ras osnovan je početkom 1953. godine i formiran je kao Gradski muzej, koji je pod tim imenom radio do 1957. kada je promenuo ime u Raški muzej. Potom, 1971. godine muzej menja ime u Zavičajni muzej. Današnji naziv dobio je ime 1987. godine.

Vremenom je od skromne zbirke prerastao u muzej kompleksnog tipa, koji obuhvata celine od istorije, preko arheologije, numizmatike, etnologije, primenjene umetnosti do savremenog likovnog stvaralaštva. Odlukom Vlade Republike Srbije 2013. godine Muzej Ras Novi Pazar je proglašen za instituciju od nacionalnog značaja.