Ime Valjevo prvi put se sreće u 14. veku. Postoji nekoliko narodnih legendi o poreklu imena. Prema jednoj, ime potiče od "valjara" duž obala Kolubare. Druga vezuje ime za "valjanu" zemlju u valjevskoj kotlini, dok treća spominje umorne izbeglice koje su se skotrljale u kotlinu bežeći pred Turcima. Postoje i teorije koje ime vezuju za latinsku reč "vallis" (dolina), reku koja plavi kotlinu ili da ime potiče od imena stare srednjovekovne tvrđave "Balba".

Najutemeljenija hipoteza sugeriše da je reč Valjevo pridev starog slovenskog imena Valj. U jednoj od narodnih legendi spominje se postojanje Valja, koji je bio vlasnik prve kafane podignute na području današnjeg grada.

Grad je tokom vekova doživeo različite uspone i padove. Plan razvoja grada 1855. godine stvorio je osnove današnjeg gradskog jezgra. Valjevo se ubrzano razvijalo u 20. veku, postajući važan industrijski i kulturni centar Srbije. Tokom Prvog svetskog rata u neposrednoj okolini Valjeva, vođena je Kolubarska bitka.

Blizina puteva i bogatstvo kulturnog nasleđa, uklopljenost kulturnog bogatstva u turistički atraktivna prirodna područja , veći broj manastira i mošti dva sveca, veliki broj znamenitih ličnosti poniklih sa ovog područja, događaji vezani za nacionalnu istoriju omogućili su da se Valjevo izdvoji kao autentična turistička destinacija.